============== CANNM ============== 目标 ==== 本集成手册用于指导客户进行Can网络管理协议栈集成，文档主要包括的内容为：Can网络管理协议栈集成指导、基于普通应用的集成示例讲解。 由于各项目的需求不同，集成示例不会针对于特定的商业项目做详细讲解。 缩写词和术语 ============ +-----------------+------------------------------------------------------+ | **缩写词/术语** | **描述** | +=================+======================================================+ | BSW | 基础软件 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | BswM | 基础软件模式管理 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | MCAL | 微控制器抽象层 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | CANIF | CAN 接口模块 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | CanSm | CAN 状态管理模块 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | ComM | 通信管理模块 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | EcuM | ECU 状态管理模块 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | NM | 网络管理 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | SchM | 调度程序模块 | +-----------------+------------------------------------------------------+ 参考文档 ======== [1]参考手册_CanIf.pdf [2]参考手册_Com.pdf [3]参考手册_EcuC.pdf [4]参考手册_CanNm.pdf [5]参考手册_ComM.pdf [6]参考手册_NmIf.pdf 协议栈集成 ========== 项目交付的内容为：协议栈源码和ORIENTAIS Studio配置工具。协议栈细分为协议栈的各模块及其对应的配置工具模块。 网络管理栈各配置模块的功能介绍，参见表 网络管理栈各配置模块介绍。 使用协议栈源码和配置工具，进行协议栈的集成的步骤，参见表 协议栈集成的步骤。 .. table:: 表 网络管理栈各配置模块介绍 +------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | **模块名** | **功能** | 说明 | +------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | Can | CAN驱动配置。(由MCAL工具导入，详见章节Can模块配置) | 报文ID | +------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | CanIf | CanIf模块主要处理上层模块与底层驱动的之间Pdu的传递，为上层模块提供统一的接口来管理不同的CAN硬件模块。 | 动态CanId的计算方式如下： | | | | CanId=(CanIfTxPduCanId&CanIfTxPduCanIdMask)|(metaData&～CanIfRxPduCanIdMask) | +------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | EcuC | 用于辅助配置工具完成配置的模块。主要提供Pdu的定义，其它模块通过关联EcuC中Pdu，相互关联起来。 | 标准帧 | +------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | Nm | NmIf模块主要包含两个功能：NmIf模块是ComM与CanNm之间的适配层；网络管理协调功能，协调不同总线channel的ECU节点实现网络的同步睡眠。 | 报文长度 | | | | | +------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | ComM | ComM模块封装了控制底层的通信服务。通信管理模块从通信请求者那里收集总线通信访问请求，并协调这些请求，主要目的是：为每个Channel设置一个状态机控制一个ECU的多个通信总线通道。 | CanIf模块收到报文后通知CANNM模块 | +------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | CanSM | 主要功能是与通信硬件抽象层和系统服务层产生交互，为每一个CAN通信总线定义一个总线相关的状态管理，并为相关的总线提供流控制。 | 关联到对应的Hrh | +------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | CanNm | 负责实现ECU的状态切换。比如合适进入睡眠、是否保持正常的网络状态等。 | 关联到EcuC中定义的Pdu | +------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+------------------------------------------------------------------------------+ .. table:: 表 协议栈集成的步骤 +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | **步骤** | **操作** | **说明** | +==========+========================================+======================================================+ | 1 | ORIENTAIS | 若配置工具已经搭建，则仅需进行协议栈模块的加载操作。 | | | Stuido配置工具工程搭建和协议栈模块加载 | | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 2 | 模块配置及配置文件生成 | NA | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 3 | 代码集成 | 现有工程、协议栈源代码和配置生成文件的集成。 | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 4 | 验证测试 | NA | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ .. note:: **协议栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本协议栈相关的其他协议栈能正常工作。** 新建ORIENTAIS Stuido配置工程及模块加载 -------------------------------------- #. 安装ORIENTAIS Studio软件后，双击软件图标打开软件。 |image1| 图 配置工程-1 #. 菜单栏File🡪New🡪Project，新建工程。 |image2| 图 配置工程-2 #. 在弹出的新建窗口中选择Autosar下的 [BSW Project]，选择Next。 |image3| 图 配置工程-3 #. 在弹出的窗口中输入工程名，选择Finish。 |image4| 图 配置工程-4 #. 在弹出的窗口中选择Yes。 |image5| 图 配置工程-5 #. 选择[Bsw_Builder]，右键单击，选择New ECU Configuration。 |image6| 图 配置工程-6 #. 在弹出的窗口中输入ECU名，然后选择Next。 |image7| 图 配置工程-7 #. 在弹出的窗口中勾选需添加的模块，点击Finish。 |image8| 图 配置工程-8 |image9| 图 配置工程-9 #. 新建工程如下所示，步骤⑦中添加的模块已经被加入到工程中。 |image10| 图 配置工程-10 模块配置及代码生成 ------------------ 模块配置 ~~~~~~~~ 模块的具体配置，取决于具体的项目需求。该协议栈各模块配置项的详细介绍，参见表 协议栈各模块配置参考文档。 .. table:: 表 协议栈各模块配置参考文档 +----------+--------------------------------------------+----------------+ | **模块** | **参考文档及其章节** | **说明** | +==========+============================================+================+ | Can | MCAL对应的Can配置手册 | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ | CanIf | 参考手册_CanIf.pdf 章节5 | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ | EcuC | 参考手册_EcuC.pdf 章节5 | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ | ComM | 参考手册_ComM.pdf 章节5 | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ | NM | 参考手册_NmIf.pdf 章节5 | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ | CanNm | 参考手册_CanNm.pdf 章节5 | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ 配置代码生成 ~~~~~~~~~~~~ #. 在ORIENTAIS Stuido主界面左方，选择对应的协议栈，单击右键弹出Validate All和Generate All菜单。 |image11| 图 模块配置-1 #. 选择Validate All对本协议栈各配置选项进行校验，没有错误提示信息即校验通过。若有错误信息，请按照错误提示修改。 #. 选择Generate All，生成配置文件。右下角的Console窗口输出生成的配置文件信息。 |image12| 图 模块配置-2 #. 将ORIENTAIS Studio切换到Resource模式，即可查看生成的配置文件。 |image13| 图 模块配置-3 功能集成 -------- 代码集成 ~~~~~~~~ 协议栈代码包括两部分：项目提供的协议栈源码和ORIENTAIS Studio配置生成代码。 用户须将协议栈源码和章节（配置代码生成）生成的源代码添加到集成开发工具的对应文件夹。协议栈集成的文件结构，见章节(协议栈调度集成)。 .. note:: **协议栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本协议栈相关的其他协议栈能正常工作。** 集成注意事项 ~~~~~~~~~~~~ 对于集成过程中，协议栈特殊要求和用户经常出现的问题，归类总结形成 表 协议栈集成约束清单。用户需逐一排查表中的约束项，以避免集成问题出现。 .. table:: 表 协议栈集成约束清单 +----------+----------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **编号** | **类别** | **约束限制** | +==========+==========+=========================================================================================================+ | **1** | 中断 | 通信栈有中断、轮询或混合三种工作模式。若选取中断或混合模式，用户需在OS配置对应的中断并填充中断服务API。 | +----------+----------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **2** | 堆栈 | 用户需确保为任务堆栈和中断堆栈分配足够的堆栈空间。 | +----------+----------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **3** | 头文件 | - 添加协议栈代码之后，用户需更新集成开发工具中的头文件路径。 | | | | | | | | - 调用协议栈API的源文件，需要包含协议栈的头文件。 | +----------+----------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **4** | 初始化 | 以CAN网络管理为例，网络管理栈的初始化顺序为：Can_Init， CanIf_Init， Nm_Init， | | | | CanSM_Init，ComM_Init，CanNm_Init。 | +----------+----------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **5** | 周期函数 | CanNm_MainFunction，Com\_ ComM_MainFunction和CanSM_MainFunction需要被周期性任务函数调用。 | +----------+----------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------+ 集成示例 ======== 本章节通过普通的CAN网络管理栈为例，向用户展示网络管理栈的集成过程。用户可以据此熟悉网络管理栈配置工具的配置过程，以及如何应用配置工具生成的配置文件。 为让用户更清晰的了解工具的使用，所用的配置均逐一手动完成。用户可以使用工具中的DBC导入功能，快速完成配置。 .. note:: **本示例不代表用户的实际配置情况，用户需要根据自己的实际需求，决定各个参数的配置。** 集成目标 -------- **CAN报文需求：** +------------+-------------------+-----------+----------+----------+-------------+----------+ | **报文ID** | **报文** | **发送** | **发送** | **报文** | **报文** | **工作** | | | | | | | | | | | **名称** | **/接收** | **模式** | **周期** | **长度** | **模式** | +============+===================+===========+==========+==========+=============+==========+ | 0x405 | CANNM_Tx_Message1 | 发送 | 周期 | 100ms | 8\ **字节** | 轮询 | +------------+-------------------+-----------+----------+----------+-------------+----------+ | 0x400 | CANNM_Rx_Message1 | 接收 | NA | NA | 8\ **字节** | 轮询 | +------------+-------------------+-----------+----------+----------+-------------+----------+ 模块的配置 ---------- 新建配置工程及模块加载操作，请参考本文档章节(模块配置及代码生成)。 Can模块配置 ~~~~~~~~~~~ 本章介绍如何使用EB工具配置Can模块，但是只涉及到与通信栈中报文收发有关系的部分（主要是HardwareObeject），其余配置选项请参考EB工具的帮助手册进行配置。 #. 打开EB工具，新建CAN模块后，在以下路径配置HardwareObject： CAN模块🡪CanConfigSet🡪CanHardwareObject。 根据本次配置示例的目标，需要配置2个HardwareObject，如下图所示： |image14| 图 模块配置-1 .. note:: **HardwareObject定义的时候，必须接收报文放在发送报文前面。** #. 完成EB配置后，生成Can模块的配置文件，替换工程中原有的Can模块的配置文件。 #. 导出EB的配置文件。 #. 将3导出的配置文件，导入到ORIENTAIS Studio中。 .. 导入后工程如下图所示： |image15| 图 模块配置-2 EcuC模块配置 ~~~~~~~~~~~~ 双击EcuC模块，打开EcuC模块配置界面。 EcucConfigSets配置 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^ #. 在EcucConfigSets栏目上右键，选择EcucConfigSet，再在EcucConfigSet上右键，选择New🡪EcucPduCollection。 |image16| 图 EcucConfigSets设置 #. PduIdTypeEnum这个参数是定义PDU个数的时用的。因为示例只有2个报文，PDU数不会超过255，选择UINT8和UINT16均可，这里直接使用默认值。 #. PduLengthTypeEnum这个参数是定义存储数据长度时使用的。因为示例需要配置的报文长度都是8，不会超过255，选择UINT8和UINT16均可，这里直接使用默认值。 #. 在EcucPduCollection上右键，选择Pdu，会生成一个Pdu的配置界面。 |image17| 图 EcucPduCollection设置 可修改PDU命名方便之后配置如：模块名_方向_后缀，CanIf_TxPdu、Com_TxPdu。 #. 这里按照“集成目标”中要求的报文，配置Pdu。 |image18| 图 配置Pdu #. 在MetaDataTypes上右键，选择New MetaDataType会生成一个MetaDataType |image19| 图 配置MetaDataType 网络管理PDU必要的属性为 PduLength，还需要配置相应的MetaDataType #. MetaDataItemLength: 定义MetaData长度，由MetaDataItemType决定。 #. MetaDataItemType：定义MetaDataItem类型。 - 这个属性在配置的报文为网络管理发送报文的时候，可以根据实际的需要去配置。一般配置为CAN_ID_32，用于存放CanNm发送报文的节点地址。CanIf会自动根据MetaData中的内容去修改CanNm发送报文的CanId，这会降低配置的工作量(否则修改节点地址后，都需要修改CanIf层中CanNm发送报文的CanId)。 - 这个属性在配置的报文为网络管理接收报文的时候，可以根据实际的需要去配置。一般配置为CAN_ID_32，用于存放CanNm接收报文的节点地址。CanNm会将MetaData中的内容识别为节点地址，这会降低配置的工作量(否则接收到不同节点发送的网络管理报文后，都需要增加一个PDU，这也要求CanIf层需要将网络管理报文接收邮箱设置为BasicCan)。 #. PduLength：Pdu长度，根据DBC中的定义设置。 配置好的MetaDataType如下： |image20| 图 配置好的MetaDataType示意 配置好的PDU如下： |image21| 图 配置好的Pdu示意 #. 根据步骤3的描述，配置其余报文的Pdu。 |image22| 图 配置NM_RxPdu 校验 ~~~~ ECUC模块到此配置结束。可以在模块上右键，然后选择校验，查看是否配置有错误。校验后提示窗口没有错误信息，即校验通过。 CanIf模块配置 ~~~~~~~~~~~~~ 双击CanIf模块，打开CanIf模块的配置界面。 CanIfCtrlDrvCfg配置 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ #. 在CanIfInitCfg下的容器[CanIfInitCfg]上，右边新建一个CanIfInitHohCfg对象。 |image23| 图 新建CanIfInitHohCfg对象 #. CanIfCtrlDrvCfg配置 #. CanIfCtrlDrvCfg_0的配置项CanIfCtrlDrvInitHohConfigRef需要关联到步骤1中创建的对象。 #. CanIfCtrlDrvNameRef的配置项选Can。 |image24| 图 配置CanIfCtrlDrvCfg #. CanIfCtrlCfg配置 |image25| 图 配置CanIfCtrlCfg CanIfPublicCfg配置 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^ |image26| 图 配置CanIfPublicCfg CanIfInitCfg配置 ^^^^^^^^^^^^^^^^ #. 配置CanIfInitHohCfgs CanIfInitHohCfgs下包含2个容器：CanIfHrhCfgs和CanIfHthCfgs。每个发送报文需要一个CanIfHrhCfg，每个接收报文需要一个CanIfHthCfg。因此，本例中需要配置1个接收对象、1个发送对象。 在新建的容器CanIfInitHohCfg_0上右键新建1个CanIfHrhCfg和1个CanIfHthCfg。 |image27| 图 CanIfInitHohCfgs配置第一步 |image28| 图 CanIfInitHohCfgs配置第二步 |image29| 图 CanIfInitHohCfgs配置第三步 #. 配置CanIfBufferCfgs 每个发送报文都需要配置一个CanIfBufferCfg，因此本示例需要配置1对象。 |image30| 图 配置CanIfBufferCfgs #. 配置CanIfTxPduCfgs 每个发送报文都需要配置一个CanIfTxPduCfg，因此本示例需要配置1对象。 表 CanIfTxPduCfgs说明 +--------------------------------+-------------------------+-------------------------------------+ | 参数名 | 设置值 | 说明 | +================================+=========================+=====================================+ | CanIfTxPduCanId | 0x405 | CAN ID | +--------------------------------+-------------------------+-------------------------------------+ | CanIfTxPduCanIdType | STANDARD_CAN | 标准帧 | +--------------------------------+-------------------------+-------------------------------------+ | CanIfTxPduType | DYNAMIC | 动态CAN ID | +--------------------------------+-------------------------+-------------------------------------+ | CanIfTxPduUserTxConfirmationUL | CAN_NM | 报文发送成功确认通知传递给CanNm模块 | +--------------------------------+-------------------------+-------------------------------------+ | CanIfTxPduBufferRef | CanIfBufferCfg_Nm_TxPdu | 关联到对应Buffer | +--------------------------------+-------------------------+-------------------------------------+ | CanIfTxPduRef | Nm_TxPdu | 关联到EcuC中的Pdu | +--------------------------------+-------------------------+-------------------------------------+ |image31| 图 配置CanIfTxPduCfgs #. 配置CanIfRxPduCfgs 每个接收报文都需要配置一个CanIfRxPduCfg，因此本示例需要配置1对象。 .. table:: 表 CanIfRxPduCfgs说明 +------------------------------+----------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | 参数名 | 设置值 | 说明 | +------------------------------+----------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | CanIfRxPduCanId | 0x400 | 报文ID | +------------------------------+----------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | CanIfRxPduCanIdMask | 0x780 | 动态CanId的计算方式如下： | | | | CanId=(CanIfTxPduCanId&CanIfTxPduCanIdMask)|(metaData&～CanIfRxPduCanIdMask) | +------------------------------+----------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | CanIfRxPduCanIdType | STANDARD_CAN | 标准帧 | +------------------------------+----------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | CanIfRxPduDlc | 8 | 报文长度 | +------------------------------+----------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | CanIfRxPduUserRxIndicationUL | CAN_NM | CanIf模块收到报文后通知CANNM模块 | +------------------------------+----------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | CanIfRxPduHrhIdRef | CanIfHrhCfg_NM_RxPdu | 关联到对应的Hrh | +------------------------------+----------------------+------------------------------------------------------------------------------+ | CanIfRxPduRef | Nm_RxPdu | 关联到EcuC中定义的Pdu | +------------------------------+----------------------+------------------------------------------------------------------------------+ .. _校验-1: 校验 ^^^^ CanIf模块到此配置结束。可以在模块上右键，然后选择校验，查看是否配置有错误。校验后提示窗口没有错误信息，即校验通过。 ComM模块配置 ~~~~~~~~~~~~ 双击ComM模块，打开ComM模块的配置界面。 ComMGeneral配置 ^^^^^^^^^^^^^^^ 若不使用版本获取API，只需要去掉ComMVersionInfoApi，其他保持默认即可。 |image32| 图 配置ComMGeneral ComMConfigSet配置 ^^^^^^^^^^^^^^^^^ #. 配置ComMConfigSet 由于不使用PNC功能，因此不配置。采取默认配置即可。 |image33| 图 配置ComMConfigSet 该容器下，需要配置的容器有ComMChannels和ComMUsers。ComMChannels主要配置的是总线的类型和ComM函数的调用周期。ComMUsers是用户用于请求通信模式。 #. ComMUsers 该容器下，已经默认创建了一个User。若有多个通道，可在ComMConfigSet容器上右键创建。每个通道都需要关联一个User。该容器下，保持默认即可。 |image34| 图 配置ComMUsers #. 配置ComMChannels 该容器下，已经默认创建了一个通道。若有多个通道，可在ComMConfigSet容器上右键创建。此Can网络管理栈DEMO只配置了一个通道。 |image35| 图 配置ComMChannels第一步 该容器下，只需要配置ComMBusType和ComM周期调用函数周期，如下所示： |image36| 图 配置ComMChannels第二步 #. 配置ComMNetworkManagements 该容器下，已经默认创建了一个ComMNetworkManagement对象。保持默认即可。 若该通道不是有网络管理功能，请将ComMNmVariant设置成LIGHT。此Autosar NM栈DEMO需要配置成FULL。 |image37| 图 配置ComMNetworkManagements #. 配置ComMUserPerChannels 该容器下，已经默认创建了一个ComMUserPerChannels对象。将对应的User关联到该通道。 |image38| 图 配置ComMUserPerChannels .. _校验-2: 校验 ^^^^ ComM模块到此配置结束。可以在模块上右键，然后选择校验，查看是否配置有错误。校验后提示窗口没有错误信息，即校验通过。 Nm模块配置 ~~~~~~~~~~ 双击Nm模块，打开Nm模块的配置界面。 NmGlobalConfig配置 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 该页面下有3个容器：NmGlobalConstantss、NmGlobalFeatures和NmGlobalPropertiess。 #. 配置NmGlobalConstants 该示例中只有一个通道，因此配置为1。 |image39| 图 配置NmGlobalConstants #. 配置NmGlobalFeatures 该容器主要配置网络管理的功能，若要开通相应的功能，就勾选相应的配置项。这里，Nm的配置如下： |image40| 图 配置NmGlobalFeatures #. 配置NmGlobalPropertiess 保持默认。 NmChannelConfig配置 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ #. 配置NmChannelConfig 该容器主要配置NmComChannelRef，将ComM配置的通道关联到该模块。 |image41| 图 配置NmChannelConfig #. 配置NmGenericBusNmConfig 该容器主要配置通道的网络管理的类型。首先创建一个NmGenericBusNmConfig对象。 |image42| 图 配置NmGenericBusNmConfig |image43| 图 配置NmGenericBusNmConfig .. _校验-3: 校验 ^^^^ Nm模块到此配置结束。可以在模块上右键，然后选择校验，查看是否配置有错误。校验后提示窗口没有错误信息，即校验通过。 CanNM模块配置 ~~~~~~~~~~~~~ CanNmGlobalConfig配置 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ #. 配置CanNmGlobalConfig 该容器保持默认，CanNM主函数周期设置成5ms。 |image44| 图 配置CanNmGlobalConfig #. 配置CanNmChannelConfig 该容器的各种配置项，来自于客户需求，例如图例的配置需求为：NM报文快发时间为20ms，快发次数为5次，NM周期报文时间为500ms，NM报文的节点ID是xxD(此处节点ID取决于网络管理的ID号，例如0x405，节点ID为5)，Nm_Repeat模式等待时间为2.1s，Ready Sleep状态进入Prepare Bus_Sleep状态时间为2s，Prepare Bus_Sleep状态进入Bus_Sleep状态时间为5s。 |image45| 图 配置CanNmGlobalConfig |image46| 图 配置CanNmGlobalConfig #. 配置CanNmRxPdus和CanNmTxPdus 此容器的Pdu参考映射到EcuC中建立的Pdu当中 |image47| |image48| 图 配置CanNmGlobalConfig .. _校验-4: 校验 ^^^^ CanNM模块到此配置结束。可以在模块上右键，然后选择校验，查看是否配置有错误。校验后提示窗口没有错误信息，即校验通过。 源代码集成 ---------- 项目交付给用户的工程结构如下： |image49| - BSW目录，这个目录放置所有基础软件相关代码，除了MCAL、Config文件夹之外，均按bsw源码路径放置 - ASW目录，存放应用代码 - Config目录，存放mcal和bsw生成的动态代码。 - MCAL目录，存放mcal的动态代码 网络管理栈源代码集成步骤如下： #. 将章节（模块配置）中EB MCAL生成的CAN模块配置文件和ORIENTAIS Studio 生成的配置文件复制到Config/BSW_Config文件夹中。 #. 将MCAL提供的CAN模块源码和项目提供的协议栈源代码文件复制到BS W和MCAL文件夹中。 协议栈调度集成 -------------- 通信栈调度集成步骤如下： #. 协议栈调度集成，需要逐一排查并实现表 协议栈集成约束清单 所罗列的问题，以避免集成出现差错。 #. 编译链接代码，将生成的elf文件烧写进芯片。 网络管理栈有关的代码，在下方的main.c文件中给出重点标注。 .. note:: 本示例中，网络管理栈初始化的代码和启动通信的代码置于main.c文件，并不代表其他项目同样适用于将其置于main.c文件中。** .. code-block:: c :linenos: #include #include "Std_Types.h" #include "Mcu.h" #include "Port.h" #include "Dio.h" #include "Irq.h" #include "Gpt.h" #include "Gtm.h" #include "Adc.h" #include "Can_17_MCanP.h" #include "CanIf.h" #include "ComM_EcuMBswM.h" #include "ComM.h" # 网络管理栈包含的头文件 #include "CanSM.h" #include "CanNm.h" #include "Nm.h" #include "CanNm_Internal.h" #include "Bsw_Test.h" #include "Icu_17_GtmCcu6.h" #include "Pwm_17_Gtm.h" #include "Spi.h" int main(void) { Mcu_Init(Mcu_ConfigRoot); Mcu_InitClock(0); while (MCU_PLL_UNLOCKED == Mcu_GetPllStatus()) { /* wait for PLL locked */ } Mcu_DistributePllClock(); /* IrqGtm_Init */ IrqGtm_Init(); /* Port Initialize */ Port_Init(&Port_ConfigRoot[0]); Gpt_Init(&Gpt_ConfigRoot[0]); Gpt_EnableNotification(GptConf_GptChannel_GptChannelConfiguration_0); Gpt_StartTimer(GptConf_GptChannel_GptChannelConfiguration_0, 6250); Can_17_MCanP_Init(&Can_17_MCanP_ConfigRoot[0]); Icu_17_GtmCcu6_Init(&Icu_ConfigRoot[0]); Icu_17_GtmCcu6_StartSignalMeasurement(ICU_17_GTMCCU6_INSTANCE_ID); Pwm_17_Gtm_Init(&Pwm_ConfigRoot[0]); Spi_Init(&Spi_ConfigRoot[0]); Mcal_EnableAllInterrupts(); CanIf_Init(&CanIf_InitCfgSet); memset(buff, 0, 8*sizeof(uint8)); # 初始化CanIf，Nm，CanSM，ComM，CanNm模块 Nm_Init(&Nm_Config); CanSM_Init(&CanSM_Config); ComM_Init(&ComM_Config); CanNm_Init(&CanNm_PBConfig); # 打开通信 ComM_RequestComMode(ComMChannel_0, COMM_FULL_COMMUNICATION); ComM_CommunicationAllowed(ComMUser_0, TRUE); /* infinite loop */ while (1) { if (TRUE == Gpt_1msFlag) { Gpt_1msFlag = FALSE; # CanSM和Can底层功能的周期处理函数放在1ms任务中 CanSM_MainFunction(); Can_17_MCanP_MainFunction_Read(); Can_17_MCanP_MainFunction_Write(); Can_17_MCanP_MainFunction_BusOff(); Can_17_MCanP_MainFunction_Wakeup(); # 测试代码：实现网络管理的唤醒 if(wakeuplag==TRUE) { wakeuplag=0; ComM_RequestComMode(0, COMM_FULL_COMMUNICATION); } } if (TRUE == Gpt_5msFlag) { Gpt_5msFlag = FALSE; # CanNM和ComM功能的周期处理函数放在5ms任务中 CanNm_MainFunction(); ComM_MainFunction(0); Nm_GetPduData(0,buff); if(buff[2]==0x01) { # 测试代码：实现网络管理的睡眠，唤醒等功能 for(loop = 0x0u; loop < CANNM_DEFAULT_NMPDU_LEN; loop++) { CanNm_ChRunTime[0].rxPduData[loop]=0; } ComM_RequestComMode(0, COMM_NO_COMMUNICATION); } # 测试代码：实现网络管理的睡眠，唤醒等功能 if(buff[2]==0x03) { for(loop = 0x0u; loop < CANNM_DEFAULT_NMPDU_LEN; loop++) { CanNm_ChRunTime[0].rxPduData[loop]=0; } ComM_RequestComMode(0, COMM_FULL_COMMUNICATION); } } if (TRUE == Gpt_10msFlag) { Gpt_10msFlag = FALSE; } if (TRUE == Gpt_200msFlag) { Gpt_200msFlag = FALSE; } if (TRUE == Gpt_1000msFlag) { Gpt_1000msFlag = FALSE; } } } 验证结果 -------- 根据集成目标，共配置了2个报文，其中1个网络管理发送报文，1个网络管理接收报文。 #. 系统启动后有一个报文发送（CANNM_Tx_Message1），ID 0x400，周期100ms，初始化值和设置一致 |image50| 图 验证结果-1 #. 发送睡眠指令后，过一段时间后，节点会停止发送网络管理报文。如下图： |image51| 图 验证结果-2 #. 发送唤醒指令后，过一段时间后，节点会继续发送网络管理报文。 |image52| 图 验证结果-3 .. |image1| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image2.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image2| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image3.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image3| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image4.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image4| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image5.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image5| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image6.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image6| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image7.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image7| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image8.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image8| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image9.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image9| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image10.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image10| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image11.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image11| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image12.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image12| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image13.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image13| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image14.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image14| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image15.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image15| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image16.png :width: 5.76736in :height: 2.9825in .. |image16| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image17.png :width: 5.96736in :height: 2.9125in .. |image17| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image18.png :width: 5.76736in :height: 2.9825in .. |image18| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image19.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image19| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image20.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image20| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image21.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image21| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CANNM/image22.png :width: 5.76736in :height: 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